A continuación os presento un sencillo código que nos permitirá crear URLs amigables para nuestros archivos php:

RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.php -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.php

Guardaremos el código en un archivo que debemos llamar .htaccess y que estará en el mismo directorio raíz que nuestros archivos PHP

Si antes para acceder a nuestra página de contactar debíamos escribir http://misitio.com/contactar.php ahora podremos acceder desde la siguiente dirección http://misitio.com/contactar